ماژول جوی‌استیک PS2

// اتصال جوی‌استیک PS2 به آردوینو
// VCC -> 5V
// GND -> GND
// VRx -> A0
// VRy -> A1
// SW -> D2 (با مقاومت Pull-up داخلی)

const int xPin = A0;
const int yPin = A1;
const int swPin = 2;

int xValue = 0;
int yValue = 0;
int swValue = 0;

void setup() {
  pinMode(swPin, INPUT_PULLUP); // فعال‌سازی مقاومت Pull-up داخلی برای کلید
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("جوی‌استیک PS2 آماده است...");
  Serial.println("مقادیر: X, Y, SW");
}

void loop() {
  // خواندن مقادیر آنالوگ (0-1023)
  xValue = analogRead(xPin);
  yValue = analogRead(yPin);
  
  // خواندن وضعیت کلید (0=فشرده, 1=آزاد)
  swValue = digitalRead(swPin);
  
  // تبدیل به محدوده -512 تا +512 برای نمایش بهتر
  int xMapped = map(xValue, 0, 1023, -512, 512);
  int yMapped = map(yValue, 0, 1023, -512, 512);
  
  // نمایش در سریال مانیتور
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(xMapped);
  Serial.print("\tY: ");
  Serial.print(yMapped);
  Serial.print("\tSW: ");
  Serial.println(swValue == LOW ? "فشرده" : "آزاد");
  
  // تشخیص جهت‌های اصلی
  detectDirection(xMapped, yMapped);
  
  delay(200); // تاخیر برای خوانایی
}

// تابع تشخیص جهت
void detectDirection(int x, int y) {
  // آستانه حساسیت (مقادیر نزدیک به مرکز را نادیده بگیر)
  const int threshold = 100;
  
  if (x > threshold && abs(y) < threshold) {
    Serial.println("  -> RIGHT");
  } else if (x < -threshold && abs(y) < threshold) {
    Serial.println("  -> LEFT");
  } else if (y > threshold && abs(x) < threshold) {
    Serial.println("  -> DOWN");
  } else if (y < -threshold && abs(x) < threshold) {
    Serial.println("  -> UP");
  } else if (abs(x) > threshold && abs(y) > threshold) {
    if (x > 0 && y > 0) Serial.println("  -> DOWN-RIGHT");
    if (x > 0 && y < 0) Serial.println("  -> UP-RIGHT");
    if (x < 0 && y > 0) Serial.println("  -> DOWN-LEFT");
    if (x < 0 && y < 0) Serial.println("  -> UP-LEFT");
  }
}

#include <Servo.h>

const int xPin = A0;
const int yPin = A1;
const int swPin = 2;

Servo servoX; // سروو برای محور X
Servo servoY; // سروو برای محور Y

int lastSwState = HIGH;
unsigned long lastDebounceTime = 0;
const int debounceDelay = 50;

void setup() {
  pinMode(swPin, INPUT_PULLUP);
  
  servoX.attach(9);  // سروو X به پین 9
  servoY.attach(10); // سروو Y به پین 10
  
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // خواندن مقادیر جوی‌استیک
  int xValue = analogRead(xPin);
  int yValue = analogRead(yPin);
  
  // تبدیل به زاویه سروو (0-180 درجه)
  int servoXAngle = map(xValue, 0, 1023, 0, 180);
  int servoYAngle = map(yValue, 0, 1023, 0, 180);
  
  // حرکت سرووها
  servoX.write(servoXAngle);
  servoY.write(servoYAngle);
  
  // کنترل حالت با کلید (مثلاً حالت قفل/آزاد)
  int swReading = digitalRead(swPin);
  
  if (swReading != lastSwState) {
    lastDebounceTime = millis();
  }
  
  if ((millis() - lastDebounceTime) > debounceDelay) {
    if (swReading == LOW) {
      Serial.println("کلید فشرده شد - حالت قفل فعال");
      // کد برای فعال‌سازی حالت خاص
    }
  }
  
  lastSwState = swReading;
  
  delay(20); // تاخیر برای حرکت نرم سروو
}

// کالیبراسیون جوی‌استیک برای پیدا کردن مقادیر Min/Max و Center
const int xPin = A0;
const int yPin = A1;

int xMin = 1023, xMax = 0, xCenter = 0;
int yMin = 1023, yMax = 0, yCenter = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("کالیبراسیون جوی‌استیک");
  Serial.println("جوی‌استیک را در تمام جهات حرکت دهید...");
  delay(3000);
}

void loop() {
  int xValue = analogRead(xPin);
  int yValue = analogRead(yPin);
  
  // به‌روزرسانی Min/Max
  if (xValue < xMin) xMin = xValue;
  if (xValue > xMax) xMax = xValue;
  if (yValue < yMin) yMin = yValue;
  if (yValue > yMax) yMax = yValue;
  
  // محاسبه مرکز
  xCenter = (xMin + xMax) / 2;
  yCenter = (yMin + yMax) / 2;
  
  Serial.print("X: Min="); Serial.print(xMin);
  Serial.print(" Max="); Serial.print(xMax);
  Serial.print(" Center="); Serial.print(xCenter);
  Serial.print(" | Y: Min="); Serial.print(yMin);
  Serial.print(" Max="); Serial.print(yMax);
  Serial.print(" Center="); Serial.println(yCenter);
  
  // اگر 5 ثانیه گذشت، کالیبراسیون تمام است
  static unsigned long startTime = millis();
  if (millis() - startTime > 5000) {
    Serial.println("کالیبراسیون تکمیل شد!");
    Serial.println("مقادیر نهایی:");
    Serial.print("const int xMin = "); Serial.print(xMin); Serial.println(";");
    Serial.print("const int xMax = "); Serial.print(xMax); Serial.println(";");
    Serial.print("const int xCenter = "); Serial.print(xCenter); Serial.println(";");
    Serial.print("const int yMin = "); Serial.print(yMin); Serial.println(";");
    Serial.print("const int yMax = "); Serial.print(yMax); Serial.println(";");
    Serial.print("const int yCenter = "); Serial.print(yCenter); Serial.println(";");
    while(1); // توقف
  }
  
  delay(100);
}

if (abs(xValue - centerX) < deadZone) xValue = centerX;

// کنترل موتور DC با درایور L298N
int speed = map(yValue, 0, 1023, -255, 255);
if (speed > 0) {
    // حرکت به جلو
} else if (speed < 0) {
    // حرکت به عقب
}