پیکربندی مدار:
VCC → مقاومت 10KΩ → جامپر تنظیم → خروجی
                   ↓
              میکروسوییچ → GND
                   ↓
              LED نشانگر

// تنظیمات پایه ماژول سنسور برخورد
#define CRASH_SENSOR_PIN 2  // پایه سیگنال

// حالت‌های تنظیمات جامپر
enum JumperConfig {
  ACTIVE_HIGH_PULLUP,      // تحریک مثبت با مقاومت بالا
  ACTIVE_HIGH_PULLDOWN,    // تحریک مثبت با مقاومت پایین
  ACTIVE_LOW_PULLUP,       // تحریک منفی با مقاومت بالا
  ACTIVE_LOW_PULLDOWN      // تحریگ منفی با مقاومت پایین
};

JumperConfig sensorConfig = ACTIVE_HIGH_PULLUP; // حالت پیش‌فرض

نصب روی دستگاه:
1. سوراخ‌های 3mm ماژول را تراز کنید
2. با پیچ M3 محکم کنید (گشتاور 0.4-0.6 Nm)
3. اهرم را در مسیر حرکت قرار دهید
4. کابل 3 سیمه را به کنترلر متصل کنید

void setupCrashSensor() {
  // پیکربندی جامپرها بر اساس نیاز
  /*
  جامپر J1 (تحریک):
  - وصل: Active HIGH
  - قطع: Active LOW
  
  جامپر J2 (مقاومت):
  - وصل: Pull-Up
  - قطع: Pull-Down
  */
  
  pinMode(CRASH_SENSOR_PIN, INPUT);
  
  Serial.println("سنسور برخورد راه‌اندازی شد");
  Serial.println("========================");
  printSensorConfig();
}

void printSensorConfig() {
  Serial.print("حالت فعال: ");
  Serial.println(digitalRead(JUMPER1_PIN) ? "HIGH" : "LOW");
  
  Serial.print("نوع مقاومت: ");
  Serial.println(digitalRead(JUMPER2_PIN) ? "Pull-Up" : "Pull-Down");
}

class CrashDetectionSystem {
private:
    int sensorPin;
    bool crashDetected;
    unsigned long crashTime;
    
public:
    CrashDetectionSystem(int pin) {
        sensorPin = pin;
        crashDetected = false;
        crashTime = 0;
        pinMode(sensorPin, INPUT);
    }
    
    void update() {
        bool sensorState = digitalRead(sensorPin);
        
        if (sensorState == HIGH) { // در حالت Active HIGH
            if (!crashDetected) {
                crashDetected = true;
                crashTime = millis();
                onCrashDetected();
            }
        } else {
            crashDetected = false;
        }
    }
    
    void onCrashDetected() {
        Serial.println("🚨 برخورد تشخیص داده شد!");
        Serial.print("زمان: ");
        Serial.println(crashTime);
        
        // توقف موتورها
        stopAllMotors();
        
        // فعال کردن آلارم
        triggerAlarm();
        
        // ارسال گزارش
        sendCrashReport();
    }
    
    bool isCrashDetected() {
        return crashDetected;
    }
    
    unsigned long getCrashDuration() {
        if (crashDetected) {
            return millis() - crashTime;
        }
        return 0;
    }
};

void setupEndStops() {
  // تنظیم سنسورهای انتهایی هر محور
  CrashDetectionSystem xMinEndstop(A0);
  CrashDetectionSystem xMaxEndstop(A1);
  CrashDetectionSystem yMinEndstop(A2);
  CrashDetectionSystem yMaxEndstop(A3);
  CrashDetectionSystem zMinEndstop(A4);
  CrashDetectionSystem zMaxEndstop(A5);
  
  Serial.println("همه End Stops تنظیم شدند");
}

void checkAllEndStops() {
  // بررسی مداوم سنسورهای انتهایی
  while(true) {
    if (xMinEndstop.isCrashDetected()) {
      Serial.println("برخورد به انتهای محور X-");
      stopXAxis();
    }
    
    if (xMaxEndstop.isCrashDetected()) {
      Serial.println("برخورد به انتهای محور X+");
      stopXAxis();
    }
    
    // بررسی سایر محورها...
    
    delay(10); // چک کردن هر 10ms
  }
}

void configureForArduino() {
  // تنظیم برای آردوینو (پیش‌فرض)
  // J1: وصل (Active HIGH)
  // J2: وصل (Pull-Up)
  Serial.println("پیکربندی برای آردوینو:");
  Serial.println("- تحریک مثبت (Active HIGH)");
  Serial.println("- مقاومت Pull-Up داخلی");
}

void configureForIndustrialPLC() {
  // تنظیم برای PLC صنعتی
  // J1: وصل (Active HIGH)
  // J2: قطع (Pull-Down)
  Serial.println("پیکربندی برای PLC:");
  Serial.println("- تحریک مثبت (Active HIGH)");
  Serial.println("- مقاومت Pull-Down خارجی");
}

// اتصال ساده به آردوینو
#define CRASH_SENSOR_PIN 2  // پین دیجیتال با وقفه

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  
  // استفاده از وقفه برای پاسخ سریع
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(CRASH_SENSOR_PIN), 
                  crashDetectedISR, RISING);
  
  Serial.println("سنسور برخورد با وقفه فعال شد");
}

void crashDetectedISR() {
  // این تابع با هر برخورد فراخوانی می‌شود
  emergencyStop();
}

# کد پایتون برای رزبری‌پای
import RPi.GPIO as GPIO
import time

CRASH_SENSOR_PIN = 17

def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setup(CRASH_SENSOR_PIN, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
    
def crash_callback(channel):
    print("برخورد تشخیص داده شد!")
    # اقدامات اضطراری
    
def main():
    setup()
    GPIO.add_event_detect(CRASH_SENSOR_PIN, GPIO.FALLING, 
                         callback=crash_callback, bouncetime=200)
    
    try:
        while True:
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

class MultiCrashSensorSystem {
private:
    struct Sensor {
        int pin;
        String name;
        bool triggered;
        unsigned long triggerTime;
    };
    
    Sensor sensors[8];
    int sensorCount;
    
public:
    MultiCrashSensorSystem() {
        sensorCount = 0;
    }
    
    void addSensor(int pin, String name) {
        if (sensorCount < 8) {
            sensors[sensorCount].pin = pin;
            sensors[sensorCount].name = name;
            sensors[sensorCount].triggered = false;
            pinMode(pin, INPUT);
            sensorCount++;
        }
    }
    
    void checkAllSensors() {
        for (int i = 0; i < sensorCount; i++) {
            bool currentState = digitalRead(sensors[i].pin);
            
            if (currentState == HIGH && !sensors[i].triggered) {
                sensors[i].triggered = true;
                sensors[i].triggerTime = millis();
                logCrashEvent(sensors[i].name);
            } else if (currentState == LOW) {
                sensors[i].triggered = false;
            }
        }
    }
    
    void logCrashEvent(String sensorName) {
        Serial.print("🚨 برخورد در سنسور: ");
        Serial.println(sensorName);
        Serial.print("زمان: ");
        Serial.println(millis());
        
        // ذخیره در حافظه
        // ارسال به سرور
        // فعال کردن آلارم
    }
};

void diagnosticTest() {
  Serial.println("=== تست تشخیصی سنسور برخورد ===");
  
  // تست LED تغذیه
  Serial.print("LED تغذیه: ");
  Serial.println(checkPowerLED() ? "✅ روشن" : "❌ خاموش");
  
  // تست جامپرها
  Serial.print("جامپر J1: ");
  Serial.println(checkJumper1() ? "✅ وصل" : "❌ قطع");
  Serial.print("جامپر J2: ");
  Serial.println(checkJumper2() ? "✅ وصل" : "❌ قطع");
  
  // تست عملکرد سوئیچ
  Serial.println("لطفاً اهرم را فشار دهید...");
  testSwitchOperation();
  
  Serial.println("=== پایان تست ===");
}